01What it isQué es
ISO 3691-4 is the international safety standard for driverless industrial trucks, AMRs included; it sets how hazards are assessed, how sensors, speeds and zones are configured and how people are trained around the robots.
La ISO 3691-4 es el estándar internacional de seguridad para vehículos industriales sin conductor, incluidos los AMR; establece cómo se evalúan los peligros, cómo se configuran sensores, velocidades y zonas, y cómo se capacita a las personas que conviven con los robots.
02Why it mattersPor qué importa
AMRs earn their value by sharing aisles with people, so a single contact incident can stop the fleet, trigger an STPS inspection and erase the business case. ISO 3691-4 gives vendors, integrators, insurers and auditors one shared reference for what a safe driverless-truck system looks like (ISO, 2023 — ISO 3691-4), while Mexican STPS rules such as NOM-004-STPS-1999 still govern the workplace around it.
Los AMR generan valor porque comparten pasillos con personas, así que un solo incidente de contacto puede detener la flotilla, detonar una inspección de la STPS y borrar el caso de negocio. La ISO 3691-4 da a proveedores, integradores, aseguradoras y auditores una referencia común de cómo luce un sistema seguro de vehículos sin conductor (ISO, 2023 — ISO 3691-4), mientras que normas de la STPS como la NOM-004-STPS-1999 siguen rigiendo el centro de trabajo a su alrededor.
03How it is doneCómo se hace
1
Assess risk independently. Have a safety specialist who does not sell the robots document every hazard scenario before go-live.
2
Draw the zones. Mark robot-only, mixed and human-priority areas on the floor and back them with barriers, scanners and speed limits.
3
Track the leading signals. Count near misses and zone violations every week and retrain before they turn into contact incidents.
1
Evalúa el riesgo con independencia. Pide a un especialista en seguridad que no venda los robots documentar cada escenario de peligro antes del arranque.
2
Dibuja las zonas. Marca en el piso las áreas solo para robots, mixtas y de prioridad humana, y respáldalas con barreras, escáneres y límites de velocidad.
3
Mide las señales adelantadas. Cuenta cada semana los cuasi accidentes y las violaciones de zona, y recapacita antes de que se conviertan en contactos.
04The concept in depthEl concepto a fondo
ISO 3691-4: the reference safety standard for AMRs in shared human-robot environments›
ISO 3691-4 (current edition 2023) defines the safety requirements for driverless industrial trucks — including AMRs and AGVs — and their systems, which covers virtually every warehouse AMR deployment shared with people. It is a voluntary international standard, but it is the benchmark vendors, integrators and insurers use; in Mexico, STPS workplace rules such as NOM-004-STPS-1999 (machinery safeguarding) and NOM-029-STPS-2011 (electrical maintenance) still apply to the installation.
The 5 core elements of ISO 3691-4 compliance›
(1) Risk assessment: documented analysis of all hazard scenarios — ideally reviewed by an independent safety specialist, not only the AMR vendor. (2) Safety-rated sensor systems: safety laser scanners and protective devices that meet the required Performance Level (PL, per ISO 13849-1). (3) Speed and zone management: automated speed reduction in human-present zones, at limits set by the risk assessment. (4) Emergency stop systems: accessible e-stop buttons at all entries to the AMR zone + centralized e-stop from the FMS dashboard. (5) Operator training: documented training for all personnel who enter the AMR operating zone.
The 3-zone safety architecture: practical ISO 3691-4 implementation›
A common practical scheme uses three color-coded zones. Green zones: AMR-only, no humans allowed during operation (physical barriers or light curtains). Yellow zones: mixed human-AMR — reduced AMR speed and pedestrian right-of-way signage. Red zones: human-priority areas — the AMR stops and waits for clearance. The scheme makes the risk assessment visible on the floor.
Intermediate vs. Advanced›
Intermediate: follows AMR safety protocols in the warehouse; understands zone restrictions and emergency stop procedures; reports near-miss incidents.
Advanced: leads the ISO 3691-4 compliance process; commissions the external safety audit; manages ongoing safety protocol compliance.
Advanced: leads the ISO 3691-4 compliance process; commissions the external safety audit; manages ongoing safety protocol compliance.
ISO 3691-4: el estándar de seguridad de referencia para AMR en entornos compartidos humano-robot›
La ISO 3691-4 (edición vigente 2023) define los requisitos de seguridad de los vehículos industriales sin conductor —incluidos AMR y AGV— y sus sistemas, lo que abarca prácticamente todo despliegue de AMR en un almacén compartido con personas. Es un estándar internacional voluntario, pero es la referencia que usan proveedores, integradores y aseguradoras; en México, además, aplican a la instalación normas de la STPS como la NOM-004-STPS-1999 (protección de maquinaria) y la NOM-029-STPS-2011 (mantenimiento eléctrico).
Los 5 elementos centrales del cumplimiento de la ISO 3691-4›
(1) Evaluación de riesgos: análisis documentado de todos los escenarios de peligro, idealmente revisado por un especialista en seguridad independiente y no solo por el proveedor de AMR. (2) Sensores con clasificación de seguridad: escáneres láser de seguridad y dispositivos de protección que cumplan el Performance Level (PL, según ISO 13849-1) requerido. (3) Gestión de velocidad y zonas: reducción automática de velocidad en zonas con presencia humana, con límites definidos por la evaluación de riesgos. (4) Paros de emergencia: botones de paro accesibles en todas las entradas a la zona de AMR + paro centralizado desde el tablero del FMS. (5) Capacitación: formación documentada para todo el personal que entre a la zona de operación de los AMR.
La arquitectura de seguridad de 3 zonas: implementación práctica de la ISO 3691-4›
Un esquema práctico común usa tres zonas por color. Zonas verdes: solo AMR, sin personas durante la operación (barreras físicas o cortinas de luz). Zonas amarillas: mixtas humano-AMR, con velocidad reducida de los AMR y señalización de preferencia peatonal. Zonas rojas: áreas de prioridad humana, donde el AMR se detiene y espera autorización. El esquema hace visible en el piso la evaluación de riesgos.
Intermedio vs. Avanzado›
Intermedio: sigue los protocolos de seguridad de AMR en el almacén; entiende las restricciones de zona y los procedimientos de paro de emergencia; reporta cuasi accidentes.
Avanzado: encabeza el proceso de cumplimiento de la ISO 3691-4; contrata la auditoría de seguridad externa; gestiona el cumplimiento continuo de los protocolos de seguridad.
Avanzado: encabeza el proceso de cumplimiento de la ISO 3691-4; contrata la auditoría de seguridad externa; gestiona el cumplimiento continuo de los protocolos de seguridad.
05In practiceEn la práctica
Commission the ISO 3691-4 risk assessment from an external certified safety specialist — never from the AMR vendor›
The AMR vendor has a commercial interest in minimizing perceived risk. An independent certified safety specialist provides an unbiased assessment and the documentation required for insurance and STPS compliance.
Install physical barriers at all Green zone entries — light curtains alone are not sufficient for high-traffic environments›
Light curtains stop the robot when a person crosses. Physical barriers prevent the person from crossing. In high-traffic DCs with many operators, physical barriers are more reliable than training alone for zone compliance.
Conduct a near-miss incident drill with the full operator team before AMR go-live›
A simulated near-miss incident drill — with a controlled robot stopping event and the emergency stop procedure executed in real time — builds the muscle memory that prevents real incidents.
Post the weekly near-miss count and safety zone violation count in the CEDIS — transparency drives compliance›
Public posting of safety metrics drives operator compliance more effectively than enforcement alone.
Encarga la evaluación de riesgos de la ISO 3691-4 a un especialista en seguridad externo, nunca al proveedor de AMR›
El proveedor de AMR tiene un interés comercial en minimizar el riesgo percibido. Un especialista independiente aporta una evaluación imparcial y la documentación que piden las aseguradoras y el cumplimiento ante la STPS.
Instala barreras físicas en todas las entradas a zonas verdes: las cortinas de luz por sí solas no bastan en entornos de mucho tránsito›
Las cortinas de luz detienen al robot cuando una persona cruza; las barreras físicas impiden que la persona cruce. En CEDIS de mucho tránsito con muchos operadores, las barreras físicas son más confiables que la sola capacitación para hacer respetar las zonas.
Realiza un simulacro de cuasi accidente con todo el equipo de operadores antes del arranque de los AMR›
Un simulacro controlado —con un evento de paro del robot y el procedimiento de paro de emergencia ejecutado en tiempo real— crea la memoria muscular que previene incidentes reales.
Publica en el CEDIS el conteo semanal de cuasi accidentes y de violaciones de zona: la transparencia impulsa el cumplimiento›
Publicar las métricas de seguridad impulsa el cumplimiento de los operadores con más eficacia que la sola supervisión.
06Illustrative caseCaso ilustrativo
Illustrative case built from typical industry values — not data from a specific company.Caso ilustrativo construido con valores típicos de la industria — no son datos de una empresa específica.
Illustrative case: ISO 3691-4 compliance implementation — DC with 35 AMRs, 180 warehouse operators
The company implements a comprehensive AMR safety program to achieve ISO 3691-4 compliance before AMR go-live.
The company implements a comprehensive AMR safety program to achieve ISO 3691-4 compliance before AMR go-live.
| Safety component | Before AMR go-live | 18 months post-go-live |
|---|---|---|
| 3-zone physical infrastructure | No zone demarcation · AMRs and operators shared all areas | Green/Yellow/Red zone floor markings + physical barriers at Green zone entries · Light curtains at all Green zone pedestrian crossings |
| Operator safety training | No formal AMR safety training | 8-hour mandatory safety training for all 180 operators before go-live + annual refresher · 100% completion rate |
| Incident monitoring | No AMR-specific incident reporting | Near-miss reporting integrated with FMS · Near-miss rate: 12 in month 1, 2 in month 6, 0 in months 12–18 · Human-robot contact incidents: 0 |
Result: ISO 3691-4 compliance investment: $420K MXN (external audit + infrastructure + training). Result: 0 human-robot incidents in 18 months. STPS audit: compliant. Insurance premium: 22% lower than projected for non-compliant AMR operation.
Illustrative case built from typical industry values — not data from a specific company.Caso ilustrativo construido con valores típicos de la industria — no son datos de una empresa específica.
Caso ilustrativo: implementación del cumplimiento de la ISO 3691-4 — CEDIS con 35 AMR y 180 operadores de almacén
La empresa implementa un programa integral de seguridad de AMR para cumplir con la ISO 3691-4 antes del arranque.
La empresa implementa un programa integral de seguridad de AMR para cumplir con la ISO 3691-4 antes del arranque.
| Componente de seguridad | Antes del arranque de los AMR | 18 meses después del arranque |
|---|---|---|
| Infraestructura física de 3 zonas | Sin delimitación de zonas · AMR y operadores compartían todas las áreas | Marcas de piso verde/amarillo/rojo + barreras físicas en las entradas a zonas verdes · Cortinas de luz en todos los cruces peatonales de zonas verdes |
| Capacitación en seguridad | Sin capacitación formal de seguridad en AMR | Capacitación obligatoria de 8 horas para los 180 operadores antes del arranque + actualización anual · 100% de cumplimiento |
| Monitoreo de incidentes | Sin reporte de incidentes específico de AMR | Reporte de cuasi accidentes integrado al FMS · Cuasi accidentes: 12 en el mes 1, 2 en el mes 6, 0 en los meses 12–18 · Contactos humano-robot: 0 |
Resultado: Inversión en cumplimiento de la ISO 3691-4: $420K MXN (auditoría externa + infraestructura + capacitación). Resultado: 0 incidentes humano-robot en 18 meses. Inspección de la STPS: sin observaciones. Prima de seguro: 22% menor que la proyectada para una operación de AMR sin cumplimiento.
07How it is measuredCómo se mide
Human-Robot Incident Rate (incidents per 1,000 AMR operating hours)›
Human-Robot Incident Rate (incidents per 1,000 AMR operating hours)
(Number of human-robot contact incidents / Total AMR operating hours) × 1,000
Benchmark: 0 incidents per 1,000 operating hours is the target for compliant AMR deployments · Any incident requires immediate root cause analysis and corrective action
⚠️ Any human-robot contact incident — even at slow speed — must trigger a full ISO 3691-4 re-assessment. Incident rates >0 indicate a safety system or operator training failure.
Safety Zone Violation Rate (unauthorized zone entries per day)›
Safety Zone Violation Rate (unauthorized zone entries per day)
(Unauthorized human entries into Green AMR zones / Total AMR operating days)
Benchmark: <1 unauthorized entry per day in compliant deployments with proper physical barriers and operator training
🔑 Safety zone violation rate >5/day requires immediate retraining and zone barrier reinforcement — it is the leading indicator of a human-robot incident.
Tasa de incidentes humano-robot (incidentes por 1,000 horas de operación de AMR)›
Tasa de incidentes humano-robot (incidentes por 1,000 horas de operación de AMR)
(Número de incidentes de contacto humano-robot / Horas totales de operación de AMR) × 1,000
Referencia: 0 incidentes por 1,000 horas de operación es la meta en despliegues con cumplimiento · Cualquier incidente exige análisis de causa raíz y acción correctiva inmediatos
⚠️ Cualquier contacto humano-robot, incluso a baja velocidad, debe detonar una reevaluación completa conforme a la ISO 3691-4. Una tasa >0 indica una falla del sistema de seguridad o de la capacitación.
Tasa de violaciones de zona de seguridad (entradas no autorizadas por día)›
Tasa de violaciones de zona de seguridad (entradas no autorizadas por día)
(Entradas no autorizadas de personas a zonas verdes de AMR / Días totales de operación de AMR)
Referencia: <1 entrada no autorizada por día en despliegues con cumplimiento, barreras físicas adecuadas y operadores capacitados
🔑 Una tasa de violaciones >5 por día exige recapacitación inmediata y reforzar las barreras: es el indicador adelantado de un incidente humano-robot.
08What you would useQué se usa
📌 AMR Safety Systems
SICK microScan3 / Pilz PSENscan / Omron OS32C›
Module: Safety Laser Scanners for AMR Zone Management
Safety laser scanners that meet the Performance Level (PL) required by ISO 3691-4 for zone detection and speed management.
Safety laser scanners that meet the Performance Level (PL) required by ISO 3691-4 for zone detection and speed management.
ISO 3691-4:2023 / NOM-004-STPS-1999 / NOM-029-STPS-2011›
Module: AMR Safety Standards and Mexican Regulatory Framework
ISO 3691-4:2023 is the international safety standard for driverless industrial trucks, including AMRs. Mexico has no AMR-specific NOM; STPS rules such as NOM-004-STPS-1999 (machinery and equipment safeguarding) and NOM-029-STPS-2011 (electrical maintenance) apply to the installation.
ISO 3691-4:2023 is the international safety standard for driverless industrial trucks, including AMRs. Mexico has no AMR-specific NOM; STPS rules such as NOM-004-STPS-1999 (machinery and equipment safeguarding) and NOM-029-STPS-2011 (electrical maintenance) apply to the installation.
📌 Sistemas de seguridad para AMR
SICK microScan3 / Pilz PSENscan / Omron OS32C›
Módulo: Escáneres láser de seguridad para gestión de zonas de AMR
Escáneres láser de seguridad que cumplen el Performance Level (PL) requerido por la ISO 3691-4 para detección de zonas y gestión de velocidad.
Escáneres láser de seguridad que cumplen el Performance Level (PL) requerido por la ISO 3691-4 para detección de zonas y gestión de velocidad.
ISO 3691-4:2023 / NOM-004-STPS-1999 / NOM-029-STPS-2011›
Módulo: Estándares de seguridad para AMR y marco regulatorio mexicano
La ISO 3691-4:2023 es el estándar internacional de seguridad para vehículos industriales sin conductor, incluidos los AMR. México no tiene una NOM específica para AMR; aplican a la instalación normas de la STPS como la NOM-004-STPS-1999 (protección de maquinaria y equipo) y la NOM-029-STPS-2011 (mantenimiento eléctrico).
La ISO 3691-4:2023 es el estándar internacional de seguridad para vehículos industriales sin conductor, incluidos los AMR. México no tiene una NOM específica para AMR; aplican a la instalación normas de la STPS como la NOM-004-STPS-1999 (protección de maquinaria y equipo) y la NOM-029-STPS-2011 (mantenimiento eléctrico).
The bottom lineEn corto
Certify the fleet before it shares an aisle with a person, not after the first incident.
Certifica la flotilla antes de que comparta un pasillo con una persona, no después del primer incidente.
← PreviousAnteriorAutonomous forklifts & yard management: automated outdoor material handlingMontacargas autónomos y gestión de patio: manejo automatizado de materiales al exteriorNextSiguiente →Cobot fundamentals: collaborative robot platforms & programmingFundamentos de cobots: plataformas de robots colaborativos y programación
All D14 componentsTodos los componentes de D14D14 artifactsArtifacts de D14SCRA